Система управления промышленными роботами (ARCS)

ARCS является основным программным обеспечением для управления роботами всех серий PEITIAN ROBOT. Оно объединяет преобразование протоколов шины, систему компиляции языка AR, кинематику робота, алгоритм динамики, человеко-машинный интерфейс и другие модули. Имеет максимальное управление навеской по 48 осям, поддерживает различные алгоритмы компенсации и абсолютную точность позиционирования ±0,1 мм.

• Планирование траектории с оптимальным временем.
  Каждая ось может выполнять самый короткий цикл при ограничениях скорости, ускорения, рывка и крутящего момента.
• Абсолютное сохранение траектории.
  При движении с низкой и высокой скоростью это всегда может гарантировать, что фактическая траектория полностью соответствует траектории обучения.
• Прогнозирование скорости.
  Заранее определите точку перегиба траектории и спланируйте скорость, чтобы обеспечить плавный переход на высокой скорости.
• Алгоритм предотвращения сингулярности запястья.
  Это может решить проблему чрезмерной скорости вращения сустава в области запястья.
• Обнаружение столкновений.
  Данные обратной связи о токе и крутящем моменте двигателя могут быть собраны для уменьшения ущерба при столкновении, обеспечивая безопасность как человека, так и машины.
• Функция ручного управления.
  Робота можно буксировать вручную, чтобы он достиг заданного положения, или перемещать по определенной траектории для завершения обучения программированию, что экономит время на обучение и программирование, повышает эффективность производства и снижает затраты на использование робота.
• Перемещение траектории и поворот.
  Скопируйте траекторию в новое положение с помощью перемещения и поворота траектории, что снизит нагрузку на обучение.
• Запись траектории.
  Запишите траекторию TCP, решая проблему отклонения робота.от первоначальной траектории обучения при ее приостановке и повторном запуске.
• Траектория B-сплайна.
  Это может решить проблему высокой рабочей нагрузки и низкой точности подгонки при использовании прямой линии и дуги для подгонки кривых различной формы.